أأُنشئت الهيئة المستقلة لحقوق الإنسان بقرار/ مرسوم صادر عن الرئيس الراحل ياسر عرفات رحمه الله، بتاريخ 30/9/1993. وقد نشر المرسوم لاحقاً في الوقائع الفلسطينية (الجريدة الرسمية للسلطة الوطنية الفلسطينية) تحت رقم (59) لعام 1995. بموجب المرسوم، تحددت مهام ومسؤوليات الهيئة على النحو التالي: "متابعة وضمان توافر متطلبات صيانة حقوق الإنسان في مختلف القوانين والتشريعات والأنظمة الفلسطينية، وفي عمل مختلف الدوائر والأجهزة والمؤسسات في دولة فلسطين، ومنظمة التحرير الفلسطينية." وترك المرسوم للهيئة مهمة وضع نظامها الأساسي بما يضمن استقلاليتها وفعاليتها، وقد بدأت الهيئة تمارس نشاطاتها في بداية عام 1994، وكان مفوضها العام الأول الدكتورة حنان عشراوي، صاحبة الفكرة والمحرك الأول لتأسيسها. فيما بعد، نصت المادة (31) من القانون الأساسي الفلسطيني، الذي أقره المجلس التشريعي عام 1997، وصدر ونشر في الوقائع الفلسطينية عام 2002، على أن: " تنشأ بقانون هيئة مستقلة لحقوق الإنسان، ويحدد القانون تشكيلها ومهامها واختصاصها، وتقدم تقاريرها لكل من رئيس السلطة الوطنية، والمجلس التشريعي الفلسطيني." وبالرغم من عدم إقرار وإصدار القانون المذكور حتى اللحظة، لكن الهيئة تعمل، وبشكل واضح، استناداً إلى المرسوم المذكور أعلاه لحين إقرار قانون الهيئة.